MINDSTORMSはセンサからの入力によって動作を変更させることができる． この事は前回の記事でも書いたし，一般的なプログラムと同じ．入力によって出力が変わる．
なので，実際にロボットを作成して任意の動作をさせたいと思ったら，センサからの値をいかに利用して，いかにモータを制御するかってのが重要になる．
たとえば，地面に黒線があって，この線のとおりに移動させたいとき，どうすれば良いか？
どのセンサを使えば良いのか？どのモータを動かせば良いのか．ってことを考えていくわけです．これが非常に楽しい．
私が実装した処理内容はこんな感じ．もちろん他にも方法はあると思うし，これが一番効率が良いとは思ってない．でも，動く．だから楽しい．笑
- 左右についているモータのうち，片方モータを回す．
- センサの色が変わったら回転しているモータを停止させ，回転していないモータを回転させる．
ちなみに，使用したセンサは色センサを利用した．このセンサは，センサが取り込んだ色によって，明度を数字を返す．黒なら0，白なら50見たいな感じで．
実際のソースコードはこんな感じです．
#include "NXCDefs.h" #define THRESHOLD 40 #define DISTANCE 10 task main() { SetSensorLight(IN_3); OnFwd(OUT_B,75); while(true){ if(Sensor(IN_3) > THRESHOLD){ Off(OUT_BC); if(direction == 1){ OnFwd(OUT_B,75); Wait(100); until(Sensor(IN_3) <= THRESHOLD) ; }else{ OnFwd(OUT_C,75); Wait(100); until(Sensor(IN_3) <= THRESHOLD) ; } direction *= -1; } } }
実際には，走行させる床の材質やら，光の加減なんかでうまく行かない場合もあったんだけど，ほとんどの場合はうまく動いたのでOKってことで．笑
